来自一个神社的少女日暮戈薇，是最普通的初三学生。15岁生日那天由家中的井时间旅行到了500年前的战国时代，在那里和被封印的半妖——犬夜叉相遇了。犬夜叉，据他说是为了得到能够实现一切野心的妖力而想要得到四魂之玉成为完全的妖怪。但是，什么都不知道的戈薇，解开了犬夜叉的封印。接着，戈薇射出的箭命中了四魂之玉，四魂之玉变成碎片飞散了。

即使只是碎片也拥有很强的妖力的四魂之玉，不可以落到邪恶的妖怪们手中。最初戈薇受不了粗暴任性的犬夜叉，但是在了解犬夜叉从不将弱者置之不顾的性格后，慢慢对犬夜叉产生了好感。不久，小狐妖七宝、不良法师弥勒、妖怪退治师珊瑚和其同伴云母也加入了，犬夜叉他们为了四魂之玉碎片和成群的妖怪们战斗的旅程开始了。

发出异常妖力的“不归之森”。桔梗感觉到了，什么不吉的事就要发生的预感。元寇时候从大陆东渡到日本的妖怪军团，被当时支配关西的犬夜叉的父亲给击退了，封印于这座森林。但是，背负着一族的怨念，那个首领之子玛瑙丸终于复活了。开始，使用着两位美少女妖怪琉璃和玻璃，犬夜叉他们来到了附近。琉璃仿照了弥勒的风穴，玻璃支配了云母的心。但是，玛瑙丸的目标并不是四魂之玉的碎片，而是犬夜叉的父亲的遗物——妖刀铁碎牙。为了用那个力量进化成更强大的妖怪。

经过200年漫长的岁月要向犬夜叉复仇的玛瑙丸。那个能量变成了强大的力量，其强力的攻击使犬夜叉负了濒死的重伤。被夺走风穴的弥勒、被云母袭击的珊瑚，被强力的羁绊结合在一起的同伴们中产生了动摇。被追击得走投无路，对着中了玛瑙丸的妖术想要杀掉犬夜叉的戈薇，桔梗冷酷的告戒：“回到你的时代去”……“别再见犬夜叉了”
犬夜叉(Inuyasha)
声优：山口胜平
本作的主人公，由于母亲是人类的半妖。为了成为真正的妖怪，四魂之玉寻找中。腰仗父亲的遗物——铁碎牙，强悍度大大增强。

日暮戈薇(Higurashi kagome)
声优:雪乃五月
桔梗的转世，体内有四魂之玉。犬夜叉的封印解除者，和犬夜叉一同寻找四魂碎片。外表纤弱，内心坚强。

桔梗(Kikyou)
声优:日高のり子
为了保护四神之玉而拥有强大灵力的巫女。封印了犬夜叉而失去了性命，之后依靠巫婆里陶的巫术复活。复活后认为犬夜叉背叛她而憎恨犬夜叉。

七宝(Shippou)
声优:渡辺久美子
为了给父亲报仇而抢夺犬夜叉的四魂碎片的小妖狐，最后借助犬夜叉的力量为父亲抱了仇，从此与犬夜叉同行。

弥勒(Miroku）
声优:辻谷耕史
被奈落诅咒的风穴能吸进所有的物质，同样也有一天会将自己吸入。为了找这个罪魁祸首报仇，与犬夜叉同行。由于害怕自己的将来，经常会找漂亮的女子为他生孩子的不良法师。

珊瑚(Sango)
声优:桑岛法子
妖怪退治屋的首领的女儿，受到奈落的迫害，全家丧命。为了找仇人报仇，与犬夜叉同行。善用绝技飞骨来，相当有魄力。

杀生丸(sesshoumaru)
声优:成田剣
犬夜叉同父异母的哥哥，所谓纯血统的他看不起半妖的犬夜叉。想要父亲留给犬夜叉的铁碎牙，经常找犬夜叉麻烦。随着故事的发展，他人性的一面也逐渐展露。

玲(Rin)
声优:能登麻美子
杀生丸受伤时照顾过他，被为了尝试天生牙威力的杀生丸所救的孤儿。此后一直跟着杀生丸。

邪见(Jaken)
声优:长岛雄一
杀生丸的随从，除了会使用魔杖外，似乎一无事处，不太清楚杀生丸怎么会有这么一个无用的随从。

奈落(Naraku)
声优:森川智之
曾经是山贼的鬼蜘蛛，由于邪念过重，吸引了无数强大的邪气而成为了妖怪。万恶的根源，悲剧的制造者。50年前使阴谋让犬夜叉和桔梗互相残杀。为了成为更强大的妖怪而想得到四魂之玉。

钢牙(Kouga)
声优：松野太纪
妖狼族年轻的领袖，大胆的说出自己喜欢戈薇，经常向犬夜叉挑衅。

冥加(Myoga)
声优:绪方贤一
似乎是犬夜叉父亲的随从，虽然见多识广，但是在犬夜叉危险的时候就会逃走的跳蚤爷爷。

枫(Kaede)
声优:京田尚子
桔梗的妹妹，同样拥有灵力。桔梗死后一直保护村庄的巫女。戈薇解开犬夜叉封印后，一直很关照他们。

神乐(Kagura)
声优:大神いずみ
奈落的分身之一，善于使用风。虽然服从奈落，但是由于心脏被其俘虏，极度被动地服从奈落的命令.

神无(Kanna）
声优:ゆかな
奈落的分身之一，手中的镜子能够吸取人的灵魂。

琥珀(Kohaku)
声优:矢岛晶子
珊瑚的弟弟，应不属于这个世界。奈落用四魂之玉使之复活并利用他对付犬夜叉一行。

日暮草太(Higurashi Souta)
声优:中川亜纪子
戈薇的弟弟，很喜欢和犬夜叉玩。

爷爷(Jichan)
声优:铃木胜美 松尾银三
日暮神社的主持，戈薇的爷爷。对每样事物的由来都很有兴趣。

妈妈(Mama)
声优:百々麻子
戈薇的妈妈，各方面都很支持戈薇。

刀刀斋(Toutousai)
声优:八奈见乗児
犬夜叉和杀生丸父亲的好友，铁碎牙和天生牙的铸造者